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1756-OA8E/1756-OA8E AB：李
               
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1756-OA8E/1756-OA8E AB

以上改進的本質是設計3個優(yōu)先級的簡單的任務調度機制，高優(yōu)先級的任務可中斷低優(yōu)先級的任務，同優(yōu)先級的任務之間不能相互剝奪，該調度機制不為每個單獨的任務保存任務上下文和單獨的堆棧，這樣可以減少該編程模式對系統(tǒng)資源的需求。

　　可剝奪式RTOS中的一個高優(yōu)先級任務中斷一個低優(yōu)先級的任務時，會保存好低優(yōu)先級任務的上下文并把該低優(yōu)先級任務的局部變量保存在本任務單獨的堆棧中，如果系統(tǒng)不給任務分配單獨的堆棧，如何保證高優(yōu)先級任務退出后，低優(yōu)先級任務執(zhí)行環(huán)境的恢復呢？

　　對這個問題，可以借鑒中斷的處理機制用以下辦法予以解決：

　　①在系統(tǒng)中設計一個定時中斷函數，該函數的功能就是執(zhí)行周期性任務的調度，該定時中斷在所有中斷中優(yōu)先級zui低。

　　②在系統(tǒng)中設計另一個定時中斷函數，該函數的功能是刷新周期型任務的任務管理隊列，為任務調度提供支持，本定時中斷函數的優(yōu)先級在系統(tǒng)中次低1756-OA8E/1756-OA8E AB。

　?、壑芷谛腿蝿站褪且粋€函數，該函數入口的*個操作是開中斷，允許任務執(zhí)行期間被中斷以便響應及時型任務。

　?、鼙尘靶腿蝿站褪窃谥骱瘮党壯h(huán)中執(zhí)行的代碼，該代碼可隨時被及時型和周期型任務中斷，當系統(tǒng)沒有及時型任務和周期型任務時才循環(huán)執(zhí)行背景型任務的代碼。

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