中國臺灣CHIA WANG佳王疊加式溢流閥
 

是整個在二十世紀40年代，前面的是個技術(shù)的發(fā)展過程，慢慢形成理論了。我習(xí)慣上用這么一個時間表來表示。50年代的時候，一般都叫經(jīng)典控制理論； 60年代叫狀態(tài)空間法，實際上就是狀態(tài)空間方法，但是呢，當(dāng)時的名稱，把它叫做現(xiàn)代控制理論了；后來70年代是現(xiàn)代頻域法，這么一個過程。接下來現(xiàn)在就是要說明一下狀態(tài)空間法，完了就叫現(xiàn)代控制理論。這個狀態(tài)空間法誰先提出來的呢？是剛才的第三本書，前蘇聯(lián)的這些學(xué)者。他們搞應(yīng)用數(shù)學(xué)、搞力學(xué)的，他們從來就是用的是狀態(tài)空間法。1960年卡爾曼把它介紹到英語世界，這個世界用英語來說是，就是說英語的國家里邊去，因為本來大家都不知道，卡爾曼是個斯拉夫名字。他1960年的時候，他把狀態(tài)空間法介紹給美國。但是加上人為炒作，就把這個現(xiàn)代控制理論炒作得好像非常神一樣，當(dāng)時也有些人寄予希望也是比較大。這個就是發(fā)展了十年以后，就發(fā)現(xiàn)期望過大了，好像也只不過如此吧！有些問題你也沒解決了。所以那個時候，又有人回到頻域法，就是早50年代是頻域法，60年代狀態(tài)空間，70年代又回到頻域法。

當(dāng)然這個是螺旋上升的，就這個時候的頻域法就加了個名字，叫現(xiàn)代頻域法。實際上是螺旋上升，又回到頻域法。覺得頻域里邊來考慮設(shè)計問題還是比較恰當(dāng)?shù)模紤]一些設(shè)計要求，就出現(xiàn)了這個頻域法。正好在現(xiàn)代頻域法發(fā)展的這個勢頭上的時候，1981年有人寫文章說你這個沒有魯棒性，我們現(xiàn)在大家搞控制理論知道要魯棒設(shè)計。說你這個現(xiàn)代頻域法沒有魯棒性，當(dāng)時人家不信、不服，經(jīng)過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現(xiàn)在的有人當(dāng)然是你可能這個術(shù)語不一定統(tǒng)一，有人把它叫做現(xiàn)代后控制理論。我們現(xiàn)在就回過來看看，為什么說這個沒有魯棒性？這個要說到，我們從多變量系統(tǒng)來說，多變量系統(tǒng)實際上是多入多出系統(tǒng)。多變量不太恰當(dāng)，輸入有好多個，輸出有好多個。多變量里一個問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個1跟輸出1可以組成反饋系統(tǒng)，這個2呢！跟輸出2可以組成反饋系統(tǒng)，這個設(shè)計的時候就比較容易了。

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