力士樂伺服驅(qū)動器R911328005
伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器“、“伺服放大器“，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

 力士樂伺服驅(qū)動器R911328005 

 力士樂伺服驅(qū)動器R911328005 

產(chǎn)品簡介：

伺服驅(qū)動器(servo drives)又稱為"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

力士樂液壓部分系列型號：

力士樂REXROTH電氣傳動與控制
一、力士樂REXROTH數(shù)控系統(tǒng)
R912005310 VAM81.1-USB-NF-TA-TA-VE-MA-NNNN
R912005311 VAM82.1-USB-NF-TA-TA-VE-MA-NNNN
R912005308 VDP81.1FKN-C1-NN-EN
R912005309 VDP82.1FKN-C1-NN-EN
R911342875 FWA-CML45*-MTX-14VRS-NN
R911372430 FWA-CML75*-MTX-14VRS-NN
R911329660 HCQ02.1E-W0025-A-03-B-L8-1S-D1-D1-NN-FW
R911329658 HCQ02.1E-W0025-A-03-B-L8-1S-NN-NN-NN-FW
R911329652 HCT02.1E-W0025-A-03-B-L8-2S-D1-NN-NN-FW
R911329657 HCT02.1E-W0025-A-03-B-L8-2S-NN-NN-NN-FW
R911337003 CFM01.1-01G0-N-LBA-01-FW
R911337488 FWA-MICRO*-MTX-13VRS-NN
R911342885 FWA-MICRO*-MTX-14VRS-NN
R911331698 SWL-IWORKS-MTX-NNVRS-D0-MICRO
R912006061 VCH02.2NNN-000RS
R911327086 RKB0030/000,0 (configurable length)
R911320704 DEA40.1H
R911335903 HNL01.2E-0400-N0051-A-480-NNNN
R911306870 HLR01.1N-02K0-N15R0-A-007-NNNN
R911170827 CML45.1-3P-504-NA-NNNN-NW
R911174057 CML75.1-3P-905-NA-NNNN-NW
二、力士樂REXROTH驅(qū)動系統(tǒng)
1、力士樂REXROTH驅(qū)動系統(tǒng)CS
（1）力士樂REXROTH驅(qū)動產(chǎn)品型號
R911325243 HCS01.1E-W0006-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911325246 HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911325245 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331608 HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911325247 HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911337330 HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW
R911328446 HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW
R911331611 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911325248 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331185 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331605 HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911340386 HCS01.1E-W0028-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW
R911328447 HCS01.1E-W0028-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW
R911331624 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911332723 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911338054 HCS01.1E-W0008-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW
R911328445 HCS01.1E-W0008-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW
R911339620 HCS01.1E-W0013-A-02-A-CC-EC-NN-L3-NN-FW
R911338061 HCS01.1E-W0018-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW
R911337561 HCS01.1E-W0028-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW
（2）力士樂REXROTH驅(qū)動固件
R911347464 FWA-INDRV*-MPE-20VRS-D5-1-NNN-NN
（3）力士樂REXROTH驅(qū)動固件產(chǎn)品型號
R911339321 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN
R911339323 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN
 

基本信息
中文名稱
伺服驅(qū)動器

外文名稱
servo drives

 
別    名
伺服控制器、伺服放大器

實    質(zhì)
控制伺服電機(jī)的一種控制器

目錄
1工作原理
2基本要求
3控制方式
4相關(guān)參數(shù)
5應(yīng)用領(lǐng)域
工作原理

處理器
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

研究
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

基本要求
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng)，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，

還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強

一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強的抗干擾的能力。

對電機(jī)的要求

1、從低速到速電機(jī)都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

控制方式
數(shù)控機(jī)床中伺服驅(qū)動器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果詳細(xì)分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補償型。[1]

反饋補償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機(jī)床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。

閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

半閉環(huán)控制
對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

反饋補償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動。

相關(guān)參數(shù)
在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機(jī)，特別是位置控制，

大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運行，

脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），

當(dāng)一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時，首先設(shè)定位置增益，確保電機(jī)無噪音情況下，盡量設(shè)大些，

轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考，

然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可。[2]

位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~*

速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時間常數(shù)
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子
設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時候，這個限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下，如果伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

手動調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機(jī)停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合。

自動調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機(jī)化，大部分提供自動增益調(diào)整( autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整。

事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實際需求進(jìn)行設(shè)置。

位置比例增益

1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；

3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益

1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；

2、設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；

3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；

4、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~*。

速度比例增益

1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時間常數(shù)

1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；

2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子

1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；

2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩；

3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；

2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；

3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；

4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；

5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON，否則為OFF；

6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)；

7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；

8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍；

9、設(shè)置到達(dá)速度；

10、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON，否則為OFF；

11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；

12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

公司簡介：
 

武漢百士自動化設(shè)備有限公司位于武漢洪山區(qū)，是一家從事經(jīng)營自動化儀表備件、液壓泵閥的貿(mào)易型公司；專注于中國工業(yè)傳動自動化流體領(lǐng)域。主營產(chǎn)品數(shù)控模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器、傳感器、氣動元件、工業(yè)儀器儀表、電磁閥、柱塞泵、液壓元件等。經(jīng)營品牌有：貝加萊B&R、西門子Siemens、本特利bently、愛爾泰克Airtec氣動、安沃馳Aventics、博世力士樂rexroth、阿托斯ATOS、迪普馬DUPLOMATIC、Parker派克、伊頓EATON VICKERS等品牌。 
    
    公司本著創(chuàng)業(yè)人為本、發(fā)展靠科技、管理出效益、服務(wù)*的理念。為廣大的顧客價值 ，為企業(yè)效益 ，為員工機(jī)遇的發(fā)展方向 。我們的理念是讓的企業(yè)成為我們的客戶，讓我們的客戶成為的企業(yè)。公司提供，同時還建立了完善的售后服務(wù)體系，為企業(yè)發(fā)展中遇到的問題和困難提供指導(dǎo)幫助。我們相信，通過我們的不斷努力和追求，能夠?qū)崿F(xiàn)與中小企業(yè)的互利共贏！ 
     

我們熱誠歡迎各界朋友洽談業(yè)務(wù)。

產(chǎn)品報價及貨期說明 因工業(yè)液壓、自動化各進(jìn)口品牌備件型號繁多，歐美產(chǎn)品價格貨期實時變化，因此很難實時標(biāo)出準(zhǔn)確價格，故具體產(chǎn)品信息、報價及貨期請以我公司報價單為準(zhǔn) ,給您帶來不便敬請諒解！以上信息由武漢百士公布，終解釋權(quán)歸武漢百士自動化設(shè)備有限公司所有。感謝您的合作，竭誠為您服務(wù)。